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FANUC機(jī)器人通信

1、發(fā)那科工業(yè)機(jī)器人通常可以實(shí)現(xiàn)的與多種PLC之間通信方式有

（1）ProfiNET通信

（2）Profibus DP通信

（3）CC-LINK通信

（4）Ethernet/IP通信

（5）DeviceNET通信

2、以太網(wǎng)通信

Step One：安裝軟件包

安裝UserSocket Msg(R648)軟件包，光有KAREL不行，一定要安裝這個(gè)軟件包，否則是無(wú)法實(shí)現(xiàn)SOCKET通信的。

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Step Two：檢查通信

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MSG_PING(string, integer)

在程序中測(cè)試是否可以連接服務(wù)器時(shí)可使用MSG_PING函數(shù)，該內(nèi)建函數(shù)用于檢測(cè)與遠(yuǎn)程主機(jī)是否可網(wǎng)絡(luò)通信，使用該函數(shù)后，工業(yè)機(jī)器人以太網(wǎng)通信端口將發(fā)送ping數(shù)據(jù)包并等待返回，若無(wú)返回，則表示無(wú)法連接對(duì)方設(shè)備。

該函數(shù)有兩個(gè)形參，第一個(gè)形參是字符串參數(shù)，用于設(shè)置所連接的對(duì)象主機(jī)，第二個(gè)參數(shù)是整型參數(shù)，返回當(dāng)前函數(shù)的執(zhí)行狀態(tài)，若不為0則代表有錯(cuò)誤發(fā)生。

Step Three：建立TCP隧道

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MSG_CONNECT(string, integer)

該函數(shù)就是用于建立TCP通信隧道，對(duì)于服務(wù)器標(biāo)簽和客戶(hù)端標(biāo)簽其執(zhí)行方式是不一樣的，若該函數(shù)用于主機(jī)標(biāo)簽通信，則只有當(dāng)有客戶(hù)端連接上時(shí)才會(huì)有返回值，否則一直等待。若用于客戶(hù)端標(biāo)簽通信，則只要對(duì)方服務(wù)器允許連接則輸出返回值，程序繼續(xù)執(zhí)行。

Step Four：文件讀寫(xiě)

與其他所有高級(jí)語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)SOCKET通信方式一樣，建立連接之后就是對(duì)文件進(jìn)行讀寫(xiě)，此處可以參考之前我們課程中關(guān)于日志讀寫(xiě)的部分，但是需要注意是以交互方式打開(kāi)文件，否則通信是無(wú)法成功的。

Step Five：關(guān)閉隧道

MSG_ DISCO (string, integer)

該函數(shù)用于關(guān)閉TCP通信隧道。在嘗試任何連接前，建議先用MSG_DISCO內(nèi)建函數(shù)嘗試關(guān)閉標(biāo)簽可能已建立的通信隧道，也就是說(shuō)無(wú)論是否之前已經(jīng)建立了連接，當(dāng)你需要連接的時(shí)候都需要先調(diào)用這個(gè)函數(shù)。同時(shí)當(dāng)需關(guān)閉或丟失通信連接時(shí)都需要關(guān)閉通信隧道，以避免內(nèi)存泄露，也就是說(shuō)一旦建立其通信隧道，則只要機(jī)器人系統(tǒng)不重啟，則已經(jīng)建立的連接就會(huì)一直保持，無(wú)論當(dāng)前運(yùn)行的是TP還是其他的PC程序。

3、FANUC機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通訊RACK號(hào)

Rack:

0 process I/O boards (also memory image)
16 AB or Genius I/O
32 Slave SLC2 I/O
33 internal relay/register
34 flag marker
35 always on/off port Slot 0 = OFF Slot 1 = ON
36 DCS port
48 address mapped I/O for LR Mate Peripheral connectors
64 ME-NET
65 INTERBUS-S
66 PROFIBUS DP master
67 PROFIBUS DP slave
68 FL-net
69 FL-net status
70 InterBus-S master
71 InterBus-S slave
72 IO-LINK II master
73 IO-LINK II slave
74 FIPIO master PSA
75 FIPIO slave PSA
81 first DeviceNet board CAPSA/SGM
82 Used by DeviceNet CAPSA/SGM
83 Used by DeviceNet
84 Used by DeviceNet
85 controlnet; also used 86
86 Used by ControlNet
87 RoboWeld
88 Ethernet Global Data (GE-EGD I/O)
89 EthernetIP (ControlNet over ethernet) I/O SGM
90 Arclink Rack Number
91 WTC Serial Weld Controller I/O
92 CC-Link RD
93 InterBus PxC PCI master
94 InterBus PxC PCI slave
95 InterBus PxC PCI cmd
96 Modbus TCP
97 TOYOPUC PC3J Interface
98 InterBus PxC Slave interface
99 PROFINET I/O Controller CP1604/CP1616 DF-Renault
100 PROFINET I/O Device CP1604/CP1616 DF-Renault
101 Dual Channel Profinet I/O Controller V9 RS834通訊板卡 WM
102 Dual Channel Profinet I/O Device V9 RS834通訊板卡 WM
106 EtherCat

4、FANUC機(jī)器人視覺(jué)功能

3D視覺(jué)應(yīng)用發(fā)那科

iRVision 2.5D 視覺(jué)堆垛

視覺(jué)堆垛程序通過(guò)相機(jī)視野內(nèi)目標(biāo)比例的變化來(lái)估算目標(biāo)的高度并引導(dǎo)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償目標(biāo)的偏移，不但包括X軸，Y軸和X-Y平面旋轉(zhuǎn)度R，也同時(shí)包括Z軸。

使用iRVision 2.5D允許機(jī)器人只借助一個(gè)普通2D相機(jī)來(lái)拾取碼放堆集的目標(biāo)。

iRVision 視覺(jué)堆垛程序_1

（從寄存器R提取Z軸偏移）

通過(guò)視覺(jué)計(jì)算尋找目標(biāo)的2D位置和指定的寄存器數(shù)值，并引導(dǎo)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償目標(biāo)的偏移，不但包括X軸，Y軸和X-Y平面旋轉(zhuǎn)度R，也同時(shí)包括Z軸。

寄存器R被用作存儲(chǔ)已知的目標(biāo)Z軸高度，或者通過(guò)距離傳感器檢測(cè)出的Z軸高度信息。

iRVision 視覺(jué)堆垛程序_2

（從堆垛層數(shù)提取Z軸偏移）

此功能通過(guò)視覺(jué)結(jié)合視覺(jué)檢測(cè)結(jié)果和根據(jù)目標(biāo)比例確定的目標(biāo)層數(shù)（目標(biāo)高度）計(jì)算目標(biāo)的位置。目標(biāo)層數(shù)依照參考比例和高度數(shù)據(jù)自動(dòng)確定，因而，即使在視覺(jué)檢測(cè)中存在細(xì)微的比例誤差，也可以通過(guò)一個(gè)離散的層數(shù)（目標(biāo)高度）來(lái)計(jì)算目標(biāo)的具體位置。

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iRVision 2DV 復(fù)數(shù)視野功能

2D復(fù)數(shù)視野程序提供通過(guò)若干固裝式照相機(jī)定位大型目標(biāo)的能力，對(duì)通過(guò)Robot-Mounted式照相機(jī)進(jìn)行檢測(cè)同樣有效。

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iRVision 3DL 復(fù)數(shù)視野功能

3D復(fù)數(shù)視野程序提供通過(guò)若干固裝式3D照相機(jī)定位大型目標(biāo)的能力，對(duì)通過(guò)Robot-Mounted式照相機(jī)進(jìn)行檢測(cè)同樣有效。

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iRVision 浮動(dòng)坐標(biāo)系功能

（Floating Frame）

Robot-mounted 式照相機(jī)的標(biāo)定可以用于如下圖所示任意位置和方向下的iRVision程序。2D狀態(tài)下的移動(dòng)補(bǔ)償與照相機(jī)實(shí)際位置相關(guān)聯(lián)。照相機(jī)的標(biāo)定可以在任意位置下進(jìn)行。減少示教工作量。

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iRVision 3DL LED 光源控制

此功能支持在3DL視覺(jué)程序中，在捕獲2D圖象和激光照射圖象時(shí)，同步控制LED光源的ON/OFF。通過(guò)此功能，可以獲得適當(dāng)?shù)耐獠抗饩€(xiàn)環(huán)境，提升整個(gè)視覺(jué)系統(tǒng)的能力。

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iRVision 自動(dòng)曝光功能

根據(jù)周?chē)h(huán)境光線(xiàn)強(qiáng)度的變化，iRVision將自動(dòng)調(diào)節(jié)曝光時(shí)間，以取得和示教良好圖象類(lèi)似的成像效果，全天候運(yùn)行可能。

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iRVision 環(huán)形網(wǎng)絡(luò)功能

（Robot Ring）

通過(guò)此功能，未附有 iRVision 視覺(jué)系統(tǒng)的機(jī)器人可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)調(diào)用附有 iRVision 視覺(jué)系統(tǒng)的機(jī)器人的偏移檢測(cè)數(shù)據(jù)。

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iRVision 斑點(diǎn)檢測(cè)功能

（Blob Locator Tool）

在成像范圍內(nèi)檢測(cè)與示教模型具有相似特性（如周長(zhǎng)、曲率等）的二元（黑白）目標(biāo)位置。與條件檢測(cè)（Conditional execution tool）同時(shí)使用，可以應(yīng)用于目標(biāo)排列和品質(zhì)檢測(cè)等多種場(chǎng)合。

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iRVision 灰度檢測(cè)功能

（Histogram Tool）

在指定區(qū)域內(nèi)檢測(cè)光線(xiàn)強(qiáng)度（成像灰度），且計(jì)算多種特性例如平均數(shù)、最大值、最小值等。與條件檢測(cè)（Conditional execution tool）同時(shí)使用，可以對(duì)應(yīng)目標(biāo)排列和目標(biāo)在位檢測(cè)等多種場(chǎng)合。

此功能等同 V-500iA/2DV 中 Associate tool。

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iRVision 多窗口檢測(cè)功能

（Multi-Window Tool

通過(guò)機(jī)器人控制器內(nèi)寄存器R的數(shù)值變化切換對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)搜索窗口。

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iRVision 多目標(biāo)檢測(cè)功能

（Multi-Locator Tool）

通過(guò)機(jī)器人控制器內(nèi)寄存器R的數(shù)值變化切換對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)目標(biāo)視覺(jué)程序。

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iRVision 長(zhǎng)度計(jì)測(cè)功能

（Caliper Tool）

對(duì)應(yīng)指定區(qū)域，偵測(cè)目標(biāo)邊緣并測(cè)量?jī)蓷l邊緣間長(zhǎng)度（單位：像素pixel），乘以轉(zhuǎn)換因子可以換算為mm。可以對(duì)應(yīng)目標(biāo)排列及品質(zhì)檢測(cè)等應(yīng)用場(chǎng)合。

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iRVision 截面檢測(cè)功能

（Cross Section）

偵測(cè)目標(biāo)的局部3D特性，顯示沿激光衍條照射路徑上的目標(biāo)截面形狀。對(duì)在3D視覺(jué)程序中因2D成像缺乏有效的特征量而無(wú)法進(jìn)行準(zhǔn)確定位時(shí)會(huì)比較有效。

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iRVision 子檢測(cè)功能

（Child Tool）

允許在一個(gè)父目標(biāo)檢測(cè)（GPM locator tool）下添加一個(gè)子目標(biāo)檢測(cè)（GPM locator tool）構(gòu)成二級(jí)檢測(cè)目錄。子檢測(cè)將根據(jù)父檢測(cè)的結(jié)果進(jìn)行動(dòng)態(tài)的判定。與條件檢測(cè)（Conditional execution tool）同時(shí)使用，可以對(duì)應(yīng)目標(biāo)排列和目標(biāo)在位檢測(cè)等多種場(chǎng)合。

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iRVision 定位調(diào)整功能

（Position Adjust Tool）

依據(jù)子檢測(cè)的結(jié)果，對(duì)應(yīng)目標(biāo)表面明顯特征（如孔，鍵槽）調(diào)整父檢測(cè)的定位位置，獲得更精確的偏移和旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。對(duì)不能以整個(gè)示教模型進(jìn)行方向性定位的應(yīng)用較有效。對(duì)一個(gè)上級(jí)檢測(cè)，可以使用多個(gè)下級(jí)子檢測(cè)來(lái)分析目標(biāo)的多種局部特性。

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iRVision 曲面匹配功能

（Curved Surface Matching Tool）

通過(guò)目標(biāo)表面階梯狀的光線(xiàn)強(qiáng)度分布（亮或暗，模型內(nèi)顯示為不同顏色）來(lái)檢測(cè)曲面目標(biāo)的偏移與旋轉(zhuǎn)。識(shí)別全圓形物體可能。

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iRVision 計(jì)測(cè)輸出功能

（Measurement Output Tool）

輸出測(cè)量數(shù)值（Locator tool中的”Score/分值“、”Size/比例“，Caliper tool中的”Length/長(zhǎng)度“等）至視覺(jué)寄存器VR。這些數(shù)據(jù)可以復(fù)制至機(jī)器人數(shù)據(jù)寄存器R并在TP程序中自由調(diào)用。

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iRVision 視覺(jué)替換功能

（ Vision Shift）

通過(guò)視覺(jué)程序調(diào)整機(jī)器人TP程序以對(duì)應(yīng)實(shí)際的工件位置，只需在機(jī)器人手爪端添加一臺(tái)相機(jī)即可執(zhí)行此功能。固定工件上的3處任意的參考點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)將被自動(dòng)檢測(cè)并計(jì)算出補(bǔ)償數(shù)據(jù)。在離線(xiàn)編程或機(jī)器人系統(tǒng)搬遷后，使用此功能可極大減少機(jī)器人重新示教的時(shí)間。

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iRVision 視覺(jué)零位功能

（ Vision Mastering）

通過(guò)視覺(jué)程序補(bǔ)償機(jī)器人J2~J5軸的零位數(shù)據(jù)，只需在機(jī)器人手爪端添加一臺(tái)相機(jī)即可執(zhí)行此功能。機(jī)器人變換不同的姿態(tài)，相機(jī)與確定目標(biāo)點(diǎn)間的相對(duì)位置數(shù)據(jù)將被自動(dòng)檢測(cè)并計(jì)算補(bǔ)償數(shù)據(jù)。此功能可應(yīng)用于提升機(jī)器人TCP示教準(zhǔn)確性，Vision shift 離線(xiàn)編程和其他視覺(jué)應(yīng)用。

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iRVision 視覺(jué)坐標(biāo)系設(shè)置功能_1

（ Vision Frame Set）

通過(guò)視覺(jué)程序設(shè)置機(jī)器人TCP，只需在機(jī)器人手爪端TCP對(duì)應(yīng)位置添加一臺(tái)相機(jī)即可執(zhí)行此功能。機(jī)器人變換不同的姿態(tài)，基于對(duì)應(yīng)用戶(hù)坐標(biāo)系下相機(jī)與目標(biāo)點(diǎn)間的相對(duì)位置數(shù)據(jù)將被自動(dòng)檢測(cè)并計(jì)算機(jī)器人對(duì)應(yīng)TCP。此功能可提升TCP示教的速度和精確性。

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iRVision 視覺(jué)坐標(biāo)系設(shè)置功能_2

（ Vision Frame Set）

坐標(biāo)系設(shè)置的另一種功能：通過(guò)視覺(jué)設(shè)置一個(gè)與視覺(jué)標(biāo)定板對(duì)等的用戶(hù)坐標(biāo)系。通過(guò)裝置在機(jī)器人手爪末端的相機(jī)，用戶(hù)坐標(biāo)系UF設(shè)置在視覺(jué)標(biāo)定板的原點(diǎn)位置（四點(diǎn)法），或當(dāng)視覺(jué)標(biāo)定板裝置在機(jī)器人手爪末端，則工具坐標(biāo)系UT設(shè)置在視覺(jué)標(biāo)定板的原點(diǎn)位置（六點(diǎn)法）。

5、智能工廠(chǎng)對(duì)機(jī)器視覺(jué)需求

機(jī)器視覺(jué)在智能工廠(chǎng)中扮演著重要的角色，可以有效增加產(chǎn)能、提升產(chǎn)品合格率。

在選擇機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)時(shí)，傳統(tǒng)工業(yè)智能視覺(jué)設(shè)備的優(yōu)勢(shì)是體積小、集成度高、便于開(kāi)發(fā)使用;嵌入式機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)則在于其配置的彈性特征，具備較高的拓展性。在智能工廠(chǎng)的建設(shè)過(guò)程中，對(duì)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的要求是，既要降低成本，還要滿(mǎn)足快速變化的視覺(jué)應(yīng)用需求。

智能工廠(chǎng)對(duì)機(jī)器視覺(jué)有啥需求？

性能與處理能力。如何提升產(chǎn)能，系統(tǒng)性能與處理能力(throughput)扮演著關(guān)鍵的角色。就一般機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)而言，高分辨率與高幀率(每秒顯示幀數(shù))就像魚(yú)與熊掌一樣，不可兼得。在一般實(shí)際的應(yīng)用中，通常是高分辨率但低幀率或低分辨率但高幀率的應(yīng)用組合。如果想要兩者兼得，惟一的出路就是使用高端CPU處理器來(lái)補(bǔ)足分辨率與幀率加乘出來(lái)的結(jié)果。如何以合理的成本，取得最佳的處理性能，是系統(tǒng)開(kāi)發(fā)人員所關(guān)心的。

產(chǎn)線(xiàn)環(huán)境。工廠(chǎng)的環(huán)境通常是較為惡劣的，例如在飲料生產(chǎn)包裝的產(chǎn)線(xiàn)，系統(tǒng)可能會(huì)直接接觸到液體。而在工具機(jī)加工的環(huán)境中，則是充滿(mǎn)切削工件的惡劣環(huán)境。如果機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)必須就近配置在嚴(yán)苛的產(chǎn)線(xiàn)環(huán)境中，那么選擇具備防水、防塵能力的產(chǎn)品才能達(dá)到該需求。

多組生產(chǎn)工作站。在工廠(chǎng)環(huán)境中，一個(gè)成品的上市，從組件的制造、半成品的取放、質(zhì)量的檢驗(yàn)到出貨的包裝，必須要經(jīng)過(guò)層層不同的工作站。舉例來(lái)說(shuō)，CNC機(jī)臺(tái)負(fù)責(zé)組件的車(chē)削加工，通過(guò)工業(yè)機(jī)器人的取件，通過(guò)工業(yè)相機(jī)讓工件定位后，才開(kāi)始進(jìn)行工件的切割;完成后進(jìn)入到檢測(cè)的站臺(tái)，進(jìn)行缺陷檢測(cè);過(guò)關(guān)的成品在包裝區(qū)進(jìn)行出貨條形碼的掃讀。多組生產(chǎn)工作站之間，如何讓系統(tǒng)之間容易整合與溝通，是工廠(chǎng)是否智能化的一大關(guān)鍵。

軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境。軟件解決方案開(kāi)發(fā)的難易度與整合度，是所有導(dǎo)入智能化系統(tǒng)的工程人員心中的一大擔(dān)憂(yōu)，也往往是決定項(xiàng)目成敗的最重要因素。如何縮短開(kāi)發(fā)時(shí)間，降低系統(tǒng)開(kāi)發(fā)成本，是重要的關(guān)鍵。

我國(guó)機(jī)器視覺(jué)發(fā)展現(xiàn)狀

我國(guó)機(jī)器視覺(jué)行業(yè)的起步比較晚，集中度也不是很高，最開(kāi)始主要是代理國(guó)外品牌。近幾年，很多的經(jīng)銷(xiāo)商開(kāi)始自主開(kāi)發(fā)產(chǎn)品，但在行業(yè)分布、渠道分銷(xiāo)以及成熟的自動(dòng)化產(chǎn)品等方面還是和國(guó)外有一定差距。國(guó)內(nèi)機(jī)器視覺(jué)的相對(duì)成熟的自動(dòng)化產(chǎn)品質(zhì)量以及技術(shù)含量偏低，市場(chǎng)也遠(yuǎn)遠(yuǎn)沒(méi)有飽和。

機(jī)器視覺(jué)企業(yè)大體可以分為層開(kāi)發(fā)廠(chǎng)商、二次開(kāi)發(fā)廠(chǎng)商和產(chǎn)品代理商。國(guó)內(nèi)機(jī)器視覺(jué)企業(yè)主要為國(guó)外機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)品代理商和系統(tǒng)二次開(kāi)發(fā)廠(chǎng)商。目前進(jìn)入我國(guó)機(jī)器視覺(jué)市場(chǎng)的國(guó)外品牌有100多家，我國(guó)本土的企業(yè)負(fù)責(zé)銷(xiāo)售代理的企業(yè)有200多家，專(zhuān)業(yè)的系統(tǒng)集成商超過(guò)50家。我國(guó)真正的專(zhuān)業(yè)機(jī)器視覺(jué)底層廠(chǎng)商鳳毛麟角，本土機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)廠(chǎng)商和機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)元器件生產(chǎn)商存在缺失。

我國(guó)機(jī)器視覺(jué)的發(fā)展趨勢(shì)

工業(yè)4.0離不開(kāi)智能制造，智能制造離不開(kāi)機(jī)器視覺(jué)。機(jī)器視覺(jué)是實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化和智能化的必要手段，相當(dāng)于人類(lèi)視覺(jué)在機(jī)器上的延伸。機(jī)器視覺(jué)具有高度自動(dòng)化、高效率、高精度和適應(yīng)較差環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)，將在我國(guó)工業(yè)自動(dòng)化的實(shí)現(xiàn)過(guò)程中產(chǎn)生重要作用。

視覺(jué)圖像技術(shù)需要重點(diǎn)構(gòu)建四大核心能力：

第一，智能識(shí)別。海量信息快速收斂，從大量信息中找到關(guān)鍵特征，準(zhǔn)確度和可靠度是關(guān)鍵。

第二，智能測(cè)量。測(cè)量是工業(yè)的基礎(chǔ)，要求精準(zhǔn)度。

第三，智能檢測(cè)。在測(cè)量的基礎(chǔ)上，綜合分析判斷多信息多指標(biāo)，關(guān)鍵點(diǎn)上是基于復(fù)雜邏輯的智能化判斷。

第四，智能互聯(lián)。圖像的海量數(shù)據(jù)在多節(jié)點(diǎn)采集互聯(lián)，同時(shí)將人員、設(shè)備、生產(chǎn)物資、環(huán)境、工藝等等數(shù)據(jù)互聯(lián)，衍生出深度學(xué)習(xí)、智能優(yōu)化、智能預(yù)測(cè)等等創(chuàng)新能力，真正展示出工業(yè)4.0的威力。

機(jī)器視覺(jué)的相關(guān)產(chǎn)品

一個(gè)典型的工業(yè)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)包括：光源、鏡頭、相機(jī)(包括CCD相機(jī)和COMS相機(jī))、圖像處理單元(或圖像捕獲卡)、圖像處理軟件、監(jiān)視器、通訊/輸入輸出單元等。

(一)機(jī)器視覺(jué)核心部件：

智能相機(jī)：黑白智能相機(jī)、線(xiàn)掃描智能相機(jī)、彩色智能相機(jī)、CMOS智能相機(jī)、ID讀碼器等；

板卡：黑白采集卡、圖像壓縮/解壓板卡、彩色采集卡等；

軟件包：圖像處理軟件、機(jī)器視覺(jué)工具軟件；

配件：工業(yè)相機(jī)、CMOS相機(jī)、CCD相機(jī)、面陣相機(jī)、行掃描相機(jī)、紅外相機(jī)、1394接口相機(jī)；

工業(yè)鏡頭：FA鏡頭、高分辨率鏡頭、圖像掃描鏡頭、聚光透鏡、遠(yuǎn)心鏡頭等；

光源：LED光源、紫外照明系統(tǒng)、紅外光源、光纖照明系統(tǒng)等；

輔助產(chǎn)品：傳感器、標(biāo)定塊、光柵、墊圈、連線(xiàn)及連接器、電源、底板。

(二)機(jī)器視覺(jué)輔件：

圖像處理系統(tǒng)：光學(xué)文字、識(shí)別系統(tǒng)、自動(dòng)化/機(jī)器人技術(shù)、紅外圖像系統(tǒng)；

機(jī)器視覺(jué)集成：字符處理和識(shí)別系統(tǒng)、自動(dòng)化/機(jī)器人技術(shù)、紅外圖像系統(tǒng)、煙草、印鈔、電子組裝、質(zhì)量檢測(cè)、自動(dòng)識(shí)別(OCR/OCV)、測(cè)量、智能視覺(jué)、表面檢測(cè)、印刷、包裝、復(fù)雜工業(yè)對(duì)象視覺(jué)在線(xiàn)、汽車(chē)制造、車(chē)牌、智能交通、生物特征識(shí)別、監(jiān)控、醫(yī)療檢測(cè)、光學(xué)檢查等系統(tǒng)。

由于機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)可以快速獲取大量信息，而且易于自動(dòng)處理，也易于同設(shè)計(jì)信息以及加工控制信息集成，因此，在現(xiàn)代自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中，人們將機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)廣泛地用于工況監(jiān)視、成品檢驗(yàn)和質(zhì)量控制等領(lǐng)域。

但是機(jī)器視覺(jué)技術(shù)比較復(fù)雜，最大的困難在于人的視覺(jué)機(jī)制尚不清楚。人可以用內(nèi)省法描述對(duì)某一問(wèn)題的解題過(guò)程，從而用計(jì)算機(jī)加以模擬。但盡管每一個(gè)正常人都是"視覺(jué)專(zhuān)家"，卻不可能用內(nèi)省法來(lái)描述自己的視覺(jué)過(guò)程。因此建立機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)是十分困難的任務(wù)。

可以預(yù)計(jì)的是，隨著機(jī)器視覺(jué)技術(shù)自身的成熟和發(fā)展，它將在現(xiàn)代和未來(lái)制造企業(yè)中得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。

6、FANUC 位置補(bǔ)正設(shè)置

FANUC.ROBOT

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